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超​声​波​仪​器中超声波测距部分的软件设计

作者:天驰超声波仪器 日期:2014-06-28 11:23:32 信息来源:www.chaoshengboyiqi.com

超​声​波​仪​器中超声波测距部分的软件设计,当超声波接收器接收到回波时,硬件电路产生脉冲电平触发PIC18F2580的外部中断0口。软件编写的主要思想是,在中断服务程序中由寄存器预先设定一个数值,这个数值是机器人避障的最短距离。从超声波发射头发射方波开始,到超声波接收头接收到回波为止,把这段时间换算成为距离,与上述最短距离相比较。如大于最短距离,则不作处理,跳出中断服务程序;如等于或小于最短距离,则执行相应动作。图 5是这部分程序的流程

超​声​波​仪​器中超声波测距部分的软件设计

图5  超声波测距软件流程图

 

4.2  CAN总线通信部分的软件编写   

 

这部分软件编写主要由以下几部分组成:初始化、接收处理、发送处理、中断处理及错误处理函数。由于系统中任意节点在任意时刻均可主动与其它节点通信,故各个节点通信程序大致相同。具体程序的编 写可参考PIC18F2580的用户手册。

 

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